Cockpit de Movimento com Arduino - Parte 3

Continuando o projeto do cockpit de movimento, para fazer a movimentação como disse na parte 2, pretendo usar motores de limpador de para brisa de carro. Para isso preciso de uma forma de saber a posição que o motor está a todo momento, exatamente como um servo trabalha. A forma que pretendo usar é colocando no eixo do motor um potenciômetro, inclusive servos trabalham exatamente assim, com um potenciômetro no eixo principal de movimento. Com o potenciômetro no eixo é preciso um comparador que fica o tempo todo comparando o valor desejado (valor de entrada) com o valor que está no potenciômetro, assim ele gira o motor para o lado certo até o valor ser igual ao valor desejado.
Fiz um código em uma função e para um entendimento mais fácil, coloquei outro potenciômetro que funciona como valor de entrada. O código está disponível aqui.

Alguns detalhes:

Foi feito uma proporcionalidade do desejado com o valor da posição do motor, onde nas constantes minPot e maxPot é preciso definir qual a posição minima e máxima do motor, ou em outras palavras, o curso que o motor irá ter. Para isso, como as portas de entrada analógicas do Arduino trabalham com 10 bits, de 0 a 1023, é preciso saber os valores mínimos e máximos e setar nessas constantes. Para o curso total basta usar 0 para min e 1023 para max, ou algo bem próximo disso como está no código (10-1010). A constante maxValIn define o valor máximo desejado (ou entrada), como no exemplo está sendo usado um potenciômetro para valor desejado, então ficou 1023. Mas poderia ser usado por exemplo 180 caso o código de entrada trabalhasse em graus, algo como 0 a 180 graus, assim fazendo a proporcionalidade do valor desejado com o valor de posição do motor.

O código Servo_DC_Motor_Pot_Prop trabalha com proporcionalidade também na potencia do motor, ou o valor PWM que irá fazer o motor girar, onde quanto mais longe a posição do motor estiver do valor desejado, mais potencia ele terá para chegar até la, a medida que ele for chegando perto a potencia vai diminuindo. Eu sinceramente apesar de achar que daria uma diferença usando essa proporcionalidade, não vi nenhuma diferença em uso.

Abaixo segue um vídeo do funcionamento, sem proporcionalidade de PWM: